簡介：
類型、特點和適用范圍 諧波傳動減速器是利用柔性元件可控制的彈性變形來傳遞運動和動力的機械傳動裝置。 它具有傳動比大并且范圍廣、精度高、空回小、承載能力大、效率高、體積小、重量輕、傳動平穩、噪聲小、可向密封空間傳遞運動等特點。 由于諧波傳動減速器具有許多優點，現已廣泛應用于空間技術、能源、電子工業、石油化工、軍事工業、機器人、假肢、機床、儀器儀表、紡織機械、印刷機械、包裝機械、起重運輸機械、醫療器械、食品加工機械等領域。
XB系列諧波傳動減速機具體型號：
XB1、XB3、XBF2、XBF3
XB系列諧波傳動減速機結構型式和工作原理
詳細介紹：
(1) 結構型式
諧波傳動減速器包括三個基本構件：波發生器、柔輪、剛輪(如圖1所示)。三個構件中可任意固定一個，其余兩個一為主動，一為從動，可實現減速或增速(固定傳動比)，也可變成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。
(2) 工作原理
諧波傳動減速器的工作原理如圖2a、b、c、d所示，當剛輪固定，波發生器為主動，柔輪為從動時，柔輪在橢圓形的波發生器作用下產生變形，在波發生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在波發生器短軸兩端處，柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在橢圓長軸兩側，柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不完全嚙合狀態。在波發生器長軸旋轉的正方向一側，稱為嚙入區；在長軸旋轉的反方向一側，稱為嚙出區。由于波發生器的連續轉動，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環不已。由于柔輪比剛輪的齒數少2個，所以當波發生器轉動一周時，柔輪向相反方向轉過兩個齒的角度，從而實現了大的減速比。
(1) 產品的分類及結構特點
1) XB1系列(GB/T14118-93) XBI系列是諧波傳動減速器中是最常見，也是使用最廣泛的一類，其主要結構特點是采用杯狀柔輪，剛輪比柔輪多兩個齒，見圖3及圖4所示。
2) XB3系列 XB3系列為扁平式，采用齒環柔輪，和兩個剛輪，其中輸入剛輪比柔輪多兩個齒，輸出剛輪的齒數與柔輪的相同。整體軸向尺寸較短，適用于軸向尺寸較受限制的場合，其結構及主要特點如圖5、圖6、圖7所示。
3) XBF系列 XBF系列中包括XBF2和XBF3系列，均為相位調節器用諧波傳動減速器系列，多用于印刷包裝機械之中，其規格和額定值可參考XB3扁平式諧波傳動減速器的規格和額定數值表，其結構是采用齒環柔輪、雙排柔輪軸承，結構特點見圖8及9所示。
4) XB2系列 XB2系列即速比在2000～100000范圍內的內嚙復波諧傳動減速器，其主要特點是傳動比特大，采用雙排齒環形柔輪，雙排柔性軸承結構。
5) R系列 R系列諧波傳動減速器是高精度諧波傳動產品，其外形及安裝與XB1系列相同，但精度較高(空回及運動誤差均小于3′)，選用時規格及其他技術能可參考XB1系列單級諧波傳動減速器的規格及額定數值表。
用戶可根據自身需要選擇以上各系列產品，即可選用減速器整機也可根據需要選用減速器組件。
XB1單級諧波傳動減速器的規格和額定數值：
XB1系列單級諧波傳動減速器外形及安裝尺寸
XB1系列產品主要技術指標
(1)傳動效率
諧波傳動減速器的傳動效率是輸出功率與輸入功率之比，或有用功與總功之比。
油潤滑時效率如圖10a、b所示，脂潤滑時效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
(2)空回(運動損失)
所謂空回是在空載情況下，改變輸入軸轉向時，輸出 軸轉角的滯后量。
空回的允許值：
1)普通精度為6以內。
2)精密級為3分以內。
3)高精度級為1分以內。(即R系列空回值)
XB3、XBF系列的空回可參考XB1系列的空回率之比，或有用與總功之比。
油潤滑時效率如圖10a、b所示，脂潤滑時效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
(3)傳動誤差
所謂傳動誤差是當輸入軸單向旋轉時，輸出軸的實際轉角與理論轉角之差。
傳動誤差的允許值：
1)普通精度為6分以內。
2)精密級為3分以內。
3)高精度級為1分以內。(即R系列傳動誤差值)。
XB3、XBF系列的傳動誤差可參考XB1系列的傳動誤差值。
4)靜態空載起動力矩見表10。
表10 XB1系列靜態載起動力矩
XB3系列及XBF系列的靜態空載起動力矩較XB1系列要高。
(5)超載能力
允許在起動、停止時瞬間超載一倍，工作時允許瞬間超載不大于1.5倍。
(6)扭轉剛度
所謂扭轉剛度是當輸入軸固定時，輸出軸上負載轉矩增量相應轉角增量之比值。扭轉剛度分為A、B兩段，如圖11所示。
KA—含空回及在約20%額定轉矩時，輸出軸彈性變形的扭轉剛度系數。
KB—在此以后，當輸出軸上的轉矩加到額定轉矩值時，產生彈性變形的扭轉剛度系數。
XB1系列單級諧波傳動減速器扭轉剛度見表11。
表11 XB1系列諧波傳動減速器扭轉剛度
注：上表系指減速器整機測試數據，三大件的扭轉剛度比整機約高一倍以上。
(7) 輸入軸上組件的飛輪矩(GD2)及轉動慣量(I)
XB1系列單級諧波傳動減速器輸入軸組件的飛輪矩(GD2)及轉動慣量(I)見表12。
表12 XB1系列輸入軸組件的飛輪矩(GD2)及轉動慣量(I)
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